xarm7_ds25_20260824_143956
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
mi-kicic创建时间：
2026-08-24
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称： mi-kicic/xarm7_ds25_20260824_143956
任务类别： 机器人技术（Robotics）
标签： LeRobot
许可证： Apache-2.0
数据集结构：
- 总片段数：5
- 总帧数：1141
- 总任务数：1
- 帧率（fps）：10
- 训练集划分：
train（0至5）
特征：
-
动作（action）：包含8个关节位置（joint1.pos至joint7.pos）和夹爪位置（gripper.pos），数据类型为float32。
-
状态观测（observation.state）：与动作特征相同，包含8个关节及夹爪的位置信息。
-
图像观测（observation.images）：包括三个摄像头视角：
- 前视摄像头（front）
- 角落摄像头（corner）
- 腕部摄像头（wrist）
所有图像均为480x640分辨率，3通道，视频编码为H.264，帧率10fps。
-
其他特征：包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、全局索引（index）以及任务索引（task_index）。
数据格式：
- 数据文件：
.parquet格式，存储路径为data/*/*.parquet。 - 视频文件：
.mp4格式，路径为videos/.../{chunk_index}/file-{file_index}.mp4。
机器人类型： ros2
数据集大小： 数据文件约100MB，视频文件约200MB。
创建工具： LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
