smoke_origorder2_20260909_091759

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/ar0s/smoke_origorder2_20260909_091759
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ar0s/smoke_origorder2_20260909_091759

数据集描述

• 主页：更多信息待补充
• 论文：更多信息待补充
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

基本配置

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：10
• 机器人类型：isaac_kuka
• 总回合数：2
• 总帧数：461
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小（MB）：100
• 视频文件大小（MB）：200
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件配置：data/*/*.parquet
• 划分：train: 0:2

特征说明

特征名称	数据类型	形状	字段名称
observation.state	float32	[7]	ee_x.pos, ee_y.pos, ee_z.pos, ee_wx.pos, ee_wy.pos, ee_wz.pos, gripper.pos
observation.images.wrist_left	video	[480, 640, 3]	height, width, channels
observation.images.front_center	video	[480, 640, 3]	height, width, channels
action	float32	[7]	ee_x.pos, ee_y.pos, ee_z.pos, ee_wx.pos, ee_wy.pos, ee_wz.pos, gripper.pos
bench.environment_state	float32	[36]	beaker.x, beaker.y, beaker.z, beaker.qw, beaker.qx, beaker.qy, beaker.qz, heater.x, heater.y, heater.z, heater.qw, heater.qx, heater.qy, heater.qz, heater_button.x, heater_button.y, heater_button.z, heater_button.qw, heater_button.qx, heater_button.qy, heater_button.qz, heater_indicator.x, heater_indicator.y, heater_indicator.z, heater_indicator.qw, heater_indicator.qx, heater_indicator.qy, heater_indicator.qz, heater_visual.x, heater_visual.y, heater_visual.z, heater_visual.qw, heater_visual.qx, heater_visual.qy, heater_visual.qz, episode.seed
bench.perf	float32	[3]	perf.step_ms, perf.gap_ms, perf.stale_frames
bench.subtask	float32	[1]	subtask
timestamp	float32	[1]	-
frame_index	int64	[1]	-
episode_index	int64	[1]	-
index	int64	[1]	-
task_index	int64	[1]	-

视频特征详情（wrist_left 与 front_center 相同）

• 是否为深度图：否
• 视频高度：480
• 视频宽度：640
• 视频编解码器：av1
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：10
• 视频通道数：3
• 是否包含音频：否
• video.g：2
• video.crf：30
• video.preset：12
• video.fast_decode：0
• video.video_backend：pyav
• video.extra_options：{}

引用信息

• BibTeX：更多信息待补充