libero_plus_spatial_lightinggrid_all_kinova3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: libero_plus_spatial_lightinggrid_all_kinova3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, libero-plus, kinova3, multicam, lightinggrid
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化空间 预览数据集

数据集结构

• 机器人类型: Kinova3
• 采样频率 (FPS): 20
• 总回合数 (Episodes): 730
• 总帧数 (Frames): 93,350
• 总任务数 (Tasks): 10
• 数据集划分: 训练集 (Train) 包含全部 730 个回合，无测试集或验证集
• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 视频格式: MP4，编码为 AV1，分辨率为 256x256，RGB 三通道

特征描述

观测状态 (Observation State)

• observation.state: 8 维浮点数组，包含末端执行器的 x, y, z 坐标、轴角 (axis_angle) 的三个分量以及两个夹爪 (gripper) 状态
• observation.states.ee_state: 6 维浮点数组，表示末端执行器的位置和姿态 (x, y, z, 轴角分量)
• observation.states.joint_state: 7 维浮点数组，包含 7 个关节的角度值 (joint_0 至 joint_6)
• observation.states.gripper_state: 2 维浮点数组，表示两个夹爪的状态

图像观测 (Image Observation)

数据集包含多个摄像头视角的图像，所有图像均为 256x256 像素的 RGB 视频数据，以 20 FPS 采样，压缩格式为 AV1：

• observation.images.image: 主摄像头图像
• observation.images.wrist_image: 腕部摄像头图像
• observation.images.frontview_image: 前视摄像头图像
• observation.images.sideview_image: 侧视摄像头图像

动作 (Action)

• action: 7 维浮点数组，包含 x, y, z 坐标、轴角分量 (3 个) 以及夹爪开合状态

其他特征

• timestamp: 时间戳，浮点型，1 维数组
• frame_index: 帧索引，整数型
• episode_index: 回合索引，整数型
• index: 全局索引，整数型
• task_index: 任务索引，整数型

数据集大小

• 数据文件总大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 1e-06 MB (可忽略不计)