sort6_20260828_173921

该数据集是基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集。数据包含一个6自由度机械臂的关节位置动作和状态观测，以及两个摄像头（顶部和腕部）的480x640 RGB视频，帧率为30fps。数据集共10个任务片段，总帧数8980，总任务数为1，机器人类型为so_follower。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。This dataset is a robot manipulation dataset created based on the LeRobot framework. It contains joint position actions and state observations of a 6-DOF robotic arm, along with 480x640 RGB videos from two cameras (top and wrist) at 30fps. The dataset consists of 10 task episodes with a total of 8980 frames, 1 task, and the robot type is so_follower. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集详情：sort6_20260828_173921

基本信息

• 数据集名称：sort6_20260828_173921
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 机器人学习框架）
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 机器人类型：so_follower
• 采集频率：30 FPS

数据规模

• 总任务数：1
• 总片段数：10
• 总帧数：8,980
• 数据切分：训练集（train）全部数据（片段 0 至 9）

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

• action：动作控制信号，6 维浮点数，包含机械臂各关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）及夹爪位置（gripper）。
• observation.state：观测状态，6 维浮点数，与动作特征相同的关节位置信息。
• observation.images.top：顶部摄像头图像，视频类型，分辨率为 480×640，3 通道（RGB），AV1 编码，30 FPS。
• observation.images.wrist：腕部摄像头图像，视频类型，分辨率为 480×640，3 通道（RGB），AV1 编码，30 FPS。
• timestamp：时间戳，单维浮点数。
• frame_index：帧索引，单维整数。
• episode_index：片段索引，单维整数。
• index：全局索引，单维整数。
• task_index：任务索引，单维整数。

文件结构

• 数据文件：Parguet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，数据总大小约 100 MB。
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，视频总大小约 200 MB。

引用与参考

• 该数据集的引用信息（BibTeX）暂无提供，主页与论文信息也未提供。