so101_pencil_holder_3
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
nikodembartnik创建时间：
2026-08-10
原始信息汇总
数据集详情总结：so101_pencil_holder_3
基本信息
- 任务类型：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot
- 许可证：Apache-2.0
- 数据集创建工具：LeRobot（来自 Hugging Face 的开源机器人学习框架）
- 数据集结构：使用 Parquet 文件存储，路径为
data/*/*.parquet
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 100 |
| 总帧数 | 44,815 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| FPS | 30 |
数据划分
- 训练集（train）：包含全部 100 个片段（0:100）
特征信息
动作与状态特征（均包含6个维度）
动作（action）和状态观测（observation.state）均包含以下 6 个关节位置信息：
shoulder_pan.pos— 肩部回转关节位置shoulder_lift.pos— 肩部升降关节位置elbow_flex.pos— 肘部屈曲关节位置wrist_flex.pos— 腕部屈曲关节位置wrist_roll.pos— 腕部旋转关节位置gripper.pos— 夹爪位置
图像观测（observation.images）
包含两个摄像头视角，均为视频类型，分辨率 480×640，RGB 三通道，30 FPS：
- top：顶部摄像头
- wrist：腕部摄像头
视频编码：AV1（Codec），像素格式 yuv420p
其他特征
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：片段索引（int64）index：全局索引（int64）task_index：任务索引（int64）
机器人类型
- 机器人型号：
so_follower（SO-101 跟随机器人）
数据版本
- Codebase 版本：v3.0
- 分块大小：1000
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行在线预览，可通过数据集页面上的"Visualize this dataset"按钮访问。
