so101_cup_bluecircle_1task
收藏资源简介：
so101_cup_bluecircle_1task是一个机器人遥操作示教数据集，专注于杯子重新定位任务。该数据集包含50个完整的操作片段，共计19,138帧（30fps），每个片段平均时长12.8秒。任务定义为“拾取蓝色圆圈附近的杯子并将其放置到蓝色圆圈上”，属于一个更大咖啡制作机器人项目中的基础操作单元。数据采集使用SO-101从手机械臂，通过另一台SO-101主手机械臂进行遥操作。传感器配置包括两个固定摄像头：一个提供工作空间俯视图的“front”相机，另一个安装在夹爪上的“wrist”相机，分辨率均为640×480。场景中蓝色圆圈固定在桌面上，杯子是唯一在每次任务中改变位置的物体。数据集特意设计了杯子起始位置的多样性——分布在蓝色圆圈周围大致八个方向的近距离位置，但排除了远距离放置，旨在为下游实验（如故障检测）保留受控的分布外条件。每个片段遵循严格的记录协议：起始1秒静止期（便于自动标注位移）、单次抓取、转移、释放（杯子完全接触桌面后）、结束1秒静止期（提供成功状态的真值）。数据格式为LeRobotDataset v3.0，使用LeRobot v0.4.4工具链记录。该数据集适用于机器人模仿学习、策略训练、视觉运动控制等任务，尤其适合研究近距离操作泛化与分布外检测。局限性包括：单一操作员/会话、恒定光照、任务指令完全一致、关节值为校准度数而非原始电机读数。
so101_cup_bluecircle_1task is a robot teleoperation demonstration dataset focused on cup repositioning tasks. It contains 50 complete operation episodes, totaling 19,138 frames (30fps), with an average duration of 12.8 seconds per episode. The task is defined as pick up the cup near the blue circle and place it on the blue circle, serving as a basic operational unit within a larger coffee-making robot project. Data collection uses an SO-101 slave robotic arm via teleoperation with another SO-101 master robotic arm. The sensor setup includes two fixed cameras: a front camera providing a top-down view of the workspace and a wrist camera mounted on the gripper, both with a resolution of 640×480. In the scene, the blue circle is fixed on the table, and the cup is the only object whose position changes in each task. The dataset intentionally designs diversity in the cups starting positions—distributed in close proximity around the blue circle in roughly eight directions, but excluding distant placements, aiming to preserve controlled out-of-distribution conditions for downstream experiments (e.g., failure detection). Each episode follows a strict recording protocol: a 1-second initial static period (for automatic displacement annotation), a single grasp, transfer, release (after the cup fully contacts the table), and a 1-second final static period (providing ground truth for success status). The data format is LeRobotDataset v3.0, recorded using the LeRobot v0.4.4 toolchain. This dataset is suitable for tasks such as robot imitation learning, policy training, and visual-motor control, particularly for studying close-range operation generalization and out-of-distribution detection. Limitations include: a single operator/session, constant lighting, identical task instructions, and joint values being calibrated degrees rather than raw motor readings.
数据集概述
- 数据集名称:
so101_cup_bluecircle_1task - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot, SO-101, 机器人学
任务描述
该数据集包含 50 个遥控操作演示，针对以下任务：
"拿起蓝色圆圈附近的杯子，并将其放到蓝色圆圈上"
该数据集是一个更大的咖啡制作机器人项目的一部分，任务是 杯子重新放置的基本操作，在项目的实际工作空间中录制。
数据集规模与格式
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 演示片段 / 帧数 | 50 / 19,138 @ 30 fps |
| 片段时长 | 10.2 – 16.6 秒 (平均 12.8 秒) |
| 摄像头 | front (固定俯视视角), wrist (夹爪安装) — 分辨率均为 640×480 |
| 机器人 | SO-101 从臂，通过 SO-101 主臂遥控操作 |
| 录制工具 | LeRobot v0.4.4 CLI，在 Apple Silicon MacBook 上完成 |
| 数据格式 | LeRobotDataset v3.0 |
场景几何与布局
- 两个固定摄像头：录制期间位置不变，像素坐标在所有片段中保持一致。
- 蓝色圆圈：固定在工作台上。
- 杯子：是唯一在不同片段之间移动的物体。
- 背景咖啡机：是上级项目的部署背景，每帧中保持不变。
放置设计
- 杯子起始位置：在每个片段中不同，分布在蓝色圆圈周围约八个方向，距离变但范围较近，旨在实现方向多样性。
- 刻意排除了远距离放置：该范围作为受控的分布外条件保留，用于下游实验（如失败检测）。
录制协议
每个片段遵循相同的协议：
- 固定起始姿态，夹爪张开。
- 开头静置 1 秒：第 0 帧提供杯子起始位置的清晰视图，便于自动标注位移。
- 接近 → 单次抓取 (在半高处，无重新抓取) → 抬起 → 移动。
- 仅在杯子与台面完全接触后才释放，然后后退并退回。
- 结尾静置 1 秒：最终静止的一秒作为成功状态的真实标签。
使用示例
python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
ds = LeRobotDataset("nevertmr/so101_cup_bluecircle_1task") print(ds.num_episodes, ds.num_frames)
版本与补充数据集
- 版本: v1 (2026年7月首次发布)，仅包含近距离放置。
- 补充数据集: nevertmr/so101_cup_bluecircle_1task_var — 包含 20 个更多样化的放置片段。
局限性
- 单操作员、单次录制会话，照明条件恒定。
- 所有帧中的任务指令完全一致。
- 关节值为校准后的度数，非原始电机刻度。
