g1_desktop_organize_table_correction
收藏资源简介：
该数据集包含在Unitree G1人形机器人上通过Inspire灵巧手进行的桌面双手远程操作数据，机器人遵循人类纠正手势，将指示的物体递给人类。数据格式为LeRobot v2.1。包含192个episode，共67405帧（约37.4分钟，30fps），每个episode长度在268-519帧之间。状态和动作均为26维，包括左右臂（肩部俯仰/滚转/偏航、肘部、腕部滚转/俯仰/偏航）和左右手（小指、无名指、中指、食指、拇指弯曲、拇指旋转）。手部值为真实的Inspire测量值，范围0-1。提供两个摄像头视图（胸前和头部）及手部叠加视图，并包含MediaPipe Hands检测到的人手关键点数据（landmarks_uv, landmarks_2d, world_landmarks, valid, score）。
This dataset contains bimanual desktop teleoperation data collected on a Unitree G1 humanoid robot using Inspire dexterous hands. The robot follows human corrective gestures to hand over specified objects to humans. The data format is LeRobot v2.1. It includes 192 episodes with a total of 67,405 frames (approximately 37.4 minutes at 30 fps), with each episode length ranging from 268 to 519 frames. Both state and action are 26-dimensional, including left and right arms (shoulder pitch/roll/yaw, elbow, wrist roll/pitch/yaw) and left and right hands (little finger, ring finger, middle finger, index finger, thumb flexion, thumb rotation). Hand values are real Inspire measurements ranging from 0 to 1. Two camera views (chest and head) and a hand overlay view are provided, along with MediaPipe Hands detected human hand keypoints (landmarks_uv, landmarks_2d, world_landmarks, valid, score).
g1_desktop_organize_table_correction 数据集概述
基本信息
- 任务类型：机器人操作（Robotics）
- 语言：英语（English）
- 标签：LeRobot、机器人技术、人形机器人、Unitree G1、双臂操作、远程操控、Inspire 手、手部姿态
- 数据规模：10K < N < 100K（样本量）
- 许可证：Apache-2.0
- 数据格式：LeRobot v2.1 格式，数据文件为
data/*/*.parquet
任务描述
跟随人类的纠正手势，并将指定物体递给人类（Follow the humans corrective gesture and hand the indicated object to the human），使用 Unitree G1 人形机器人和 Inspire 灵巧手进行双臂桌面远程操控（Bimanual tabletop teleoperation）。
数据规模统计
- 回合数（Episodes）：192
- 总帧数（Frames）：67,405（约 37.4 分钟，30 fps）
- 单回合长度：268–519 帧（中位数 346 帧）
- 状态/动作维度：26-D / 26-D
- 相机数量：2 台，分辨率 640×480
状态与动作表示
状态和动作向量均为 26 维，布局相同：
| 维度范围 | 对应部位 | 具体关节点 |
|---|---|---|
| 0–6 | 左臂 | 肩部 pitch/roll/yaw、肘部、腕部 roll/pitch/yaw |
| 7–13 | 右臂 | 肩部 pitch/roll/yaw、肘部、腕部 roll/pitch/yaw |
| 14–19 | 左手 | 小指、无名指、中指、食指、拇指弯曲、拇指旋转 |
| 20–25 | 右手 | 小指、无名指、中指、食指、拇指弯曲、拇指旋转 |
手部数值为 Inspire 真实测量值，范围在 0..1（0 表示闭合，1 表示张开），非占位数据。
视频数据
| 数据键名 | 内容 | 编码 |
|---|---|---|
observation.images.cam_chest |
胸部相机原始画面 | h264 |
observation.images.cam_chest_hand_overlay |
胸部相机手部叠加画面 | h264 |
observation.images.cam_head |
头部相机原始画面 | h264 |
observation.images.cam_head_hand_overlay |
头部相机手部叠加画面 | h264 |
*_hand_overlay 片段是在同一视图上叠加了检测到的人类手部骨骼（黄色连线、橙色关节点）的版本。
帧率注意事项
时间戳按 30 fps 记录，observation.state 每帧都发生变化，但相机采集速度较慢，录制时会保留上一帧来填充。因此连续视频帧可能像素完全相同，而状态已经更新。如果模型假设每帧都包含新的视觉信息，建议对图像进行去重处理。
人类手部关键点数据（MediaPipe Hands）
每个相机视角都运行 MediaPipe Hands，结果以 parquet 列存储，从数据集中取帧时即可直接获得。
| 列名 | 形状 | 内容说明 |
|---|---|---|
observation.human_hand.<cam>.landmarks_uv |
[84] |
2 只手 × 21 个点 × (u, v) 像素坐标 |
observation.human_hand.<cam>.landmarks_2d |
[126] |
2 × 21 × (x, y, z)，归一化坐标 |
observation.human_hand.<cam>.world_landmarks |
[126] |
2 × 21 × (x, y, z)，公制坐标 |
observation.human_hand.<cam>.valid |
[2] |
左右手是否存在 |
observation.human_hand.<cam>.score |
[2] |
手性置信度 |
顺序始终为 左手在前、右手在后；缺失的手以零填充，valid = 0，绝不使用 NaN。机器人自身黑白色的手（无彩色地标区域）会被拒绝写入数据。
数据加载方式
python from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset ds = LeRobotDataset("DaoyuanZhu/g1_desktop_organize_table_correction")
数据集以 v2.1 布局发布（每回合一个 parquet 文件和一个视频片段），可直接在旧版 lerobot 上加载。在 v3.0+ 版本上需先运行官方升级命令：
python -m lerobot.datasets.v30.convert_dataset_v21_to_v30 --repo-id=DaoyuanZhu/g1_desktop_organize_table_correction
许可证
Apache-2.0。
