pick_drop_single_arm_20260708_111256
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学中的拾取和放置操作任务。数据集包含80个总剧集和27,422个总帧数，数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。特征包括动作（如7个关节位置）、观察状态（如7个关节位置）、两个摄像头图像（高摄像头和右腕摄像头，分辨率240x424，3通道，30fps）、时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等。机器人类型为widowxai_follower_robot，采样频率为30赫兹。数据集结构支持训练分割，适用于机器人控制和学习任务。
This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically involving pick-and-place operations. It contains a total of 80 episodes and 27,422 frames, with data stored in parquet file format and video files in mp4 format. Features include actions (7 joint positions), observation states (7 joint positions), two camera images (high camera and right wrist camera, resolution 240x424, 3 channels, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and more. The robot type is widowxai_follower_robot, with a sampling frequency of 30 Hz. The dataset structure supports training splits and is suitable for robot control and learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称: pick_drop_single_arm_20260708_111256
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数 (Episodes): 80
- 总帧数 (Frames): 27,422
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
数据划分
- 训练集: 片段 0 ~ 79（共 80 个片段）
数据结构
特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 7 个关节位置指令（joint_0.pos ~ joint_5.pos, left_carriage_joint.pos） |
observation.state |
float32 | (7,) | 7 个关节位置观测，与 action 的关节名称一致 |
observation.images.cam_high |
video | (240, 424, 3) | 高角度摄像头视频，分辨率 240×424，AV1 编码，30 FPS |
observation.images.cam_right_wrist |
video | (240, 424, 3) | 右腕摄像头视频，分辨率 240×424，AV1 编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（仅 1 个任务） |
机器人类型
- 机器人: widowxai_follower_robot
数据存储
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式） - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
数据集可视化
可通过以下空间直接可视化本数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=trossenai/pick_drop_single_arm_20260708_111256
