skill-1-pick-place-bowl_20260729_145024

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于拾取和放置碗的技能（skill-1-pick-place-bowl）。数据集包含70个episodes，总计31476帧，数据以30fps的帧率采集。特征包括动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（同样为6个关节位置）、观察图像（手腕和场景的两个视频流，分辨率为480x640，RGB格式，编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集用于训练和测试机器人控制模型，支持拾取放置任务。数据文件格式为Parquet，视频文件格式为MP4，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on the skill of picking and placing bowls (skill-1-pick-place-bowl). It contains 70 episodes, totaling 31,476 frames, with data collected at a frame rate of 30fps. Features include action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (also 6 joint positions), observation images (two video streams from wrist and scene, with a resolution of 480x640, RGB format, encoded as av1), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and the dataset is used for training and testing robot control models to support pick-and-place tasks. The data file format is Parquet, video file format is MP4, total data size is approximately 100MB, and video size is about 200MB.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称：skill-1-pick-place-bowl_20260729_145024
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 版本：v3.0
• 数据格式：Parquet 文件，视频文件为 MP4
• 数据路径：data/*/*.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集规模

• 总帧数：31,476
• 总片段数 (Episodes)：70
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：30

特征 (Features)

动作 (Action)

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 字段名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态 (Observation State)

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 字段名称：与动作字段相同

观察图像 (Observation Images)

• 手腕相机 (wrist)：
  • 分辨率：480 x 640 x 3 (高 x 宽 x 通道)
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
• 场景相机 (scene)：
  • 分辨率：480 x 640 x 3
  • 视频编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS

其他字段

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

数据集划分

• 训练集 (train)：片段索引 0 至 69（共 70 个片段）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

引用信息

• BibTeX：无提供