so_101_PickStackSort_RedBlueCube

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人任务执行。数据集包含170个episodes，总计106294帧，涉及3个不同任务。数据以30fps的视频和结构化数据存储，包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、状态观测（关节位置）、三个摄像头的图像观测（分辨率480x640，RGB三通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集用于训练和评估机器人控制算法，支持多视角视觉输入和关节控制输出。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, focusing on robot task execution. It contains 170 episodes, totaling 106,294 frames, involving 3 different tasks. Data is stored as 30fps videos and structured data, including robot actions (such as shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), state observations (joint positions), image observations from three cameras (resolution 480x640, RGB three-channel), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is used for training and evaluating robot control algorithms, supporting multi-view visual input and joint control output.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so_101_PickStackSort_RedBlueCube
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 170
• 总帧数 (Frames): 106,294
• 总任务数: 3
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 所有 170 个片段均用于训练（train: 0:170）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含 6 个关节的位置（shoulder_pan， shoulder_lift, elbow_flex， wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，与动作空间相同（6 个关节位置）
observation.images.camera1	video	(480, 640, 3)	第 1 个摄像头视频流，分辨率 480x640，编码 AV1，帧率 30 FPS，3 通道 RGB
observation.images.camera2	video	(480, 640, 3)	第 2 个摄像头视频流，参数同 camera1
observation.images.camera3	video	(480, 640, 3)	第 3 个摄像头视频流，参数同 camera1
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件与视频文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式: Parquet 文件存储结构化数据，MP4 文件存储摄像头视频。

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 浏览该数据集。