so101_green_cube_70ep

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so101_green_cube_70ep，是一个面向机器人操作任务的机器人数据集，基于 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据规模与结构

• 总集数（Episodes）：70
• 总帧数：59,289 帧
• 总任务数：1
• 数据格式：Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet
• 数据文件总大小：约 100 MB，视频文件总大小约 200 MB
• 采样频率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower

数据特征

每个样本包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令（关节位置）
observation.state	float32	[6]	6 维观察状态（关节位置）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部相机 RGB 图像，AV1 编码
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面相机 RGB 图像，AV1 编码
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机 RGB 图像，AV1 编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明

动作与状态均为 6 维，对应以下关节：

1. shoulder_pan.pos - 肩部旋转
2. shoulder_lift.pos - 肩部升降
3. elbow_flex.pos - 肘部弯曲
4. wrist_flex.pos - 腕部弯曲
5. wrist_roll.pos - 腕部旋转
6. gripper.pos - 夹爪位置

数据划分

• 训练集：共 70 集（索引 0 到 69），即全部数据用于训练。

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具直接查看该数据集内容，路径为 shanuka15/so101_green_cube_70ep。