2green_to_beige

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。它包含100个总集数，41490个总帧数，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（6维浮点数组，表示机器人关节位置）、观察状态（6维浮点数组，表示机器人关节位置）、两个摄像头图像（顶部摄像头和手腕摄像头，分辨率为480x640，3通道，30fps视频），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集结构支持训练分割（0:100）。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 100 total episodes and 41490 total frames, with data stored in parquet file format and video files in mp4 format. The dataset features include actions (6-dimensional float arrays representing robot joint positions), observations (6-dimensional float arrays representing robot joint positions), two camera images (top camera and wrist camera with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps video), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the dataset structure supports a training split (0:100).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 2green_to_beige
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集基本信息

属性	值
总片段数	100
总帧数	41490
总任务数	1
帧率	30 FPS
数据类型文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower
训练集划分	0:100（全部用于训练）

数据集特征

数据集包含以下特征字段：

• action (动作): float32 类型，形状为 [6]，包含6个自由度（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• observation.state (观察状态): float32 类型，形状为 [6]，与动作具有相同的自由度名称
• observation.images.cam_top (顶部相机图像): 视频数据，分辨率 480×640，3通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
• observation.images.cam_wrist (腕部相机图像): 视频数据，分辨率 480×640，3通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
• timestamp (时间戳): float32 类型，形状为 [1]
• frame_index (帧索引): int64 类型，形状为 [1]
• episode_index (片段索引): int64 类型，形状为 [1]
• index (全局索引): int64 类型，形状为 [1]
• task_index (任务索引): int64 类型，形状为 [1]

数据结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

可视化

可通过 可视化界面 预览数据集内容。