rollout_pick_n_place_dagger_r12
收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人学数据集，专注于拾取和放置任务。它包含机器人动作数据，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置，以及观察数据，包括状态信息（关节位置）和多个图像视角：前视图像、注释图像和目标补丁图像。所有图像的分辨率为480x640，帧率为30fps，采用AV1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。总共有1个集、5753帧和1个任务。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为“so_follower”，并指定了训练分割。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on pick-and-place tasks. It includes robot action data, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position, as well as observation data comprising state information (joint positions) and multiple image views: front view images, annotated images, and target patch images. All images have a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and use the AV1 codec. The dataset also contains metadata like timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. In total, there is 1 episode, 5753 frames, and 1 task. The data is stored in Parquet file format, with videos in MP4 format, totaling 100MB for data files and 200MB for video files. The robot type is so_follower, and a training split is specified.
数据集概述
- 数据集名称:
rollout_pick_n_place_dagger_r12 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总片段数 (episodes) | 1 |
| 总帧数 (frames) | 5753 |
| 总任务数 (tasks) | 1 |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 数据集拆分 | 训练集 (train) 覆盖全部数据 (0:1) |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据路径格式 | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| 视频路径格式 | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
特征字段
- 动作 (action): 6维浮点向量，包含机器人关节位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
- 观测状态 (observation.state): 6维浮点向量，与动作字段同名，代表机器人关节状态
- 观测图像 (observation.images): 包含三个视频流，尺寸均为 480x640x3，编码为 AV1，帧率 30fps：
front: 前置摄像头图像annotated: 标注图像target_patch: 目标区域图像
- 时间戳 (timestamp): 单元素浮点数，记录帧时间
- 帧索引 (frame_index): 整数，当前帧序号
- 片段索引 (episode_index): 整数，当前片段序号
- 索引 (index): 整数，数据点唯一标识
- 任务索引 (task_index): 整数，当前任务序号
附加信息
- 主页: 待补充
- 论文: 待补充
- 引用格式: 待补充
