autoresearch-000091-cucumber-grab

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: autoresearch-000091-cucumber-grab
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置:
  • 默认配置 (default): 数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 数据格式: Parquet 文件（表格数据） + MP4 视频文件（图像观测）
• 总集数: 1 个
• 总帧数: 227 帧
• 总任务数: 1 个
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

特征

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(7,)	机器人状态，包含肩、肘、腕、夹爪、倾斜等关节位置
observation.images.top	视频	(480, 640, 3)	顶部视角 RGB 图像，编码为 AV1，帧率 20 fps
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部视角 RGB 图像，编码为 AV1，帧率 20 fps
observation.images.base	视频	(480, 640, 3)	基座视角 RGB 图像，编码为 AV1，帧率 20 fps
action	float32	(7,)	机器人动作指令，与状态维度一致
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: vibeboard_follower_tilt

数据集划分

• 训练集: 第 0 个样本（共 1 个样本）