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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含多个特征，如来自两个摄像头的图像（cam0和cam1，分辨率均为3x240x320）、状态观测（3维浮点数）、动作（7维浮点数）以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集总共有126个episodes，73992帧，1个任务，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。数据以parquet格式存储，机器人类型为franka。
提供机构：
radoolonto创建时间：
2026-05-09
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个用于机器人学习的视觉-运动数据集，由 LeRobot 工具创建，采用 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot
- 机器人类型：Franka 机械臂
- 数据格式：Parquet 文件（数据） + 视频文件（图像）
- 帧率：15 FPS
数据集规模
- 总帧数：73,992 帧
- 总任务数：1 个
- 总集数 (episodes)：126 集
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
数据特征结构
每个样本包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.image.cam0 |
图像 | (3, 240, 320) | 摄像机0图像（C通道x高x宽） |
observation.image.cam1 |
图像 | (3, 240, 320) | 摄像机1图像（C通道x高x宽） |
observation.state |
float32 | (3,) | 机器人状态（3维） |
action |
float32 | (7,) | 动作指令（7维） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 回合索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据拆分
- 训练集：全部126集（索引0至125），占100%
- 未提供验证集和测试集划分
数据文件路径结构
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：未指定
可视化
可通过 LeRobot 可视化空间 预览该数据集内容。
