blueberry-kitchen-1cam
收藏Hugging Face2026-04-27 更新2026-04-27 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
fecasado
创建时间：
2026-04-27
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：blueberry-kitchen-1cam
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人技术（robotics）
数据集创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本信息
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：blueberry_ros
- 总片段数：60
- 总帧数：21,739
- 总任务数：1
- 数据块大小：1,000
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率：15 FPS
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集划分
| 划分 | 片段范围 |
|---|---|
| 训练集 | 0:60 |
特征说明
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：26
- 包含：左右手臂线性/角速度（6维）、左右手手指位置（手部各5个，共10维）、底座操控（2维）
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：55
- 包含：左右手臂关节位置（每臂7个，共14维）、左右手手指位置（每手5个，共10维）、左右手臂关节力矩（每臂7个，共14维）、左右手手指力矩（每手5个，共10维）、注视点坐标与有效性（3维）
观测图像（observation.images.user）
- 数据类型：视频
- 分辨率：480×640（高度×宽度）
- 通道数：3（RGB）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：15 FPS
- 是否为深度图：否
其他特征
- frame_index：帧索引（int64, 1维）
- index：全局索引（int64, 1维）
- task_index：任务索引（int64, 1维）
- episode_index：片段索引（int64, 1维）
- timestamp：时间戳（float32, 1维）
