taccap-g1-place-paper-cup-0818
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-18
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-place-paper-cup-0818
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-place-paper-cup-0818
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）
数据规模
- 总回合数（Episodes）：218
- 总帧数：591,807
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率：30 FPS
- 分块大小：1000
- 训练/测试划分：仅训练集（0:218）
任务内容
该数据集包含单任务，即放置纸杯操作，由双臂机器人完成。
数据特征
动作特征（Action）
包含20维浮点数组，具体为：
- 左臂TCP位姿（位置x、y、z，姿态r1-r6）
- 左夹爪位置
- 右臂TCP位姿（位置x、y、z，姿态r1-r6）
- 右夹爪位置
状态观测特征（Observation State）
与动作特征结构相同，包含20维的机器人双臂状态信息。
视觉图像观测（Observation Images）
共包含6个摄像头的视频流数据：
| 摄像头 | 分辨率 | 编码格式 |
|---|---|---|
| 左触觉左（left_tactile_left） | 400x700x3 | H.264 |
| 左触觉右（left_tactile_right） | 400x700x3 | H.264 |
| 左手腕（left_wrist） | 480x640x3 | H.264 |
| 右触觉左（right_tactile_left） | 400x700x3 | H.264 |
| 右触觉右（right_tactile_right） | 400x700x3 | H.264 |
| 右手腕（right_wrist） | 480x640x3 | H.264 |
所有视频均以30 FPS录制，无音频，使用YUV420P像素格式。
其他特征
- 时间戳：Float32类型
- 帧索引：Int64类型
- 回合索引：Int64类型
- 索引：Int64类型
- 任务索引：Int64类型
数据格式与存储
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
引用信息
该数据集基于XenseRobotics团队的LeRobot扩展项目（LeRobot-Xense），相关引用格式请参阅原始数据集的BibTeX条目。
