record-test_20260616_152214
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资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于记录UR机器人的动作和观察数据。数据集内容包括机器人的关节动作，如肩部、肘部和腕部关节的角度以及夹爪状态，以及视觉观察，涵盖手腕和侧面视角的视频图像，图像分辨率为480x640像素，帧率为30fps。数据集结构包含元数据，如时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。数据集规模为1个episode、843帧和1个任务，数据以parquet文件（存储动作和元数据）和mp4视频文件（存储观察图像）形式存储，总数据大小约为300MB。许可证为Apache 2.0。
提供机构：
zjandaman创建时间：
2026-06-16
原始信息汇总
- 数据集名称：
record-test_20260616_152214 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 数据格式：Parquet 文件，路径为
data/*/*.parquet - 数据集大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
- 总片段数：1
- 总帧数：843
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：UR（Universal Robots）
- 特征：
- 动作（action）：7 维浮点数，对应 6 个关节（shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint）和 1 个夹爪（gripper）
- 观测图像：
- 手腕摄像头（observation.images.wrist）：分辨率 480×640，3 通道，视频编码 AV1，帧率 30 FPS
- 侧面摄像头（observation.images.side）：分辨率 480×640，3 通道，视频编码 AV1，帧率 30 FPS
- 时间戳（timestamp）：浮点数，形状 [1]
- 帧索引（frame_index）：整数，形状 [1]
- 片段索引（episode_index）：整数，形状 [1]
- 索引（index）：整数，形状 [1]
- 任务索引（task_index）：整数，形状 [1]
- 数据集划分：仅训练集（train: 0:1）
- 可视化：可通过 可视化空间 查看
