pouring_blue_v1_20260714_141045
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，专注于倒水任务（pouring_blue_v1），使用LeRobot工具创建。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（关节位置）、前视角和侧视角的视频图像（分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有23个episodes，13024帧数据，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is a robot manipulation dataset focused on the pouring task (pouring_blue_v1), created using the LeRobot tool. It includes robot action data (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions), front and side view video images (resolution 480x640, 30fps), and metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. There are a total of 23 episodes and 13024 frames of data, suitable for robot learning and control research.
数据集概述
数据集名称：pouring_blue_v1_20260714_141045
许可协议：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot
数据集创建工具：LeRobot
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相关论文：[更多信息待补充]
数据集结构
- 总片段数（episodes）：23
- 总帧数（frames）：13,024
- 总任务数（tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件总大小：100 MB
- 视频文件总大小：200 MB
- 机器人类型：so_follower
数据划分
- 训练集（train）：片段 0 至 22，共 23 个片段
数据结构（features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作，包含6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper） |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人观测状态，包含6个关节位置（与action字段名称相同） |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.side | video | [480, 640, 3] | 侧置摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
BibTeX：[更多信息待补充]
