rollout_pick_n_place_dagger_r2

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，由LeRobot创建。它包含机器人执行拾取和放置操作（pick and place）的演示数据，采用DAgger（Dataset Aggregation）算法R2版本收集。数据集结构包括动作（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、图像观测（正面和带注释的RGB视频，分辨率480x640，30fps）、干预标志（布尔值表示是否有人工干预）、时间戳、帧索引、剧集索引等特征。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总共有1个剧集、1457帧、1个任务，数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。

This is a robotics dataset developed by LeRobot. It contains demonstration data of robotic pick-and-place operations, which was collected using the R2 variant of the DAgger (Dataset Aggregation) algorithm. The dataset comprises multiple types of features: actions (including positions of the shoulder, elbow, wrist and gripper), observation states (consistent joint positions as the recorded actions), image observations (front-facing and annotated RGB videos with a resolution of 480x640 at 30fps), intervention flags (boolean values indicating whether human intervention took place), timestamps, frame indices, episode indices, and more. The tabular data is stored in Parquet file format, while the video data is stored in MP4 format. In total, the dataset consists of 1 episode, 1457 frames and 1 task, with an approximate total size of 300MB (100MB for the data files and 200MB for the video files). The target robot platform is so_follower, and this dataset is applicable for training and evaluating robotic control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_pick_n_place_dagger_r2
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 格式: 包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件。
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.annotated	video	[480, 640, 3]	带标注的摄像头图像，AV1编码，30 FPS
intervention	bool	[1]	是否有人工干预
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

统计信息

• 总回合数: 1
• 总帧数: 1457
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据 (索引 0:1)

引用

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