rebot_bussing_table_smoke_20260905_20260904_142418
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
pepijn223创建时间：
2026-09-04
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 rebot_bussing_table_smoke_20260905_20260904_142418，由LeRobot框架创建，主要用于机器人操作相关的模仿学习或行为克隆任务。数据集采用 Apache-2.0 许可证，可通过LeRobot的在线可视化工具进行预览。
核心信息
- 任务类型：robotics（机器人学）
- 创建框架：LeRobot
- 许可证：Apache-2.0
- 机器人类型：bi_rebot_b601_follower（双臂机器人）
数据规模与配置
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 1 |
| 总帧数 | 2411 |
| 总任务数 | 1 |
| 采样频率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小（Parquet） | 约100 MB |
| 视频文件大小 | 约200 MB |
| 划分方式 | train集（0:1） |
特征结构
动作与状态信息
- action：维度为14的浮点向量，包含双臂各7个关节位置（肩部、肘部、腕部及夹爪），适用于双机械臂协同控制。
- observation.state：与环境状态观测相同，包含与动作对应的14维关节位置状态。
视觉观测
包含三个摄像头视角（每个视角为480×640像素的RGB视频流，帧率30FPS，采用AV1编码）：
| 视角名称 | 分辨率 | 编码格式 |
|---|---|---|
| observation.images.left_wrist | 480×640×3 | AV1 (yuv420p) |
| observation.images.right_wrist | 480×640×3 | AV1 (yuv420p) |
| observation.images.base | 480×640×3 | AV1 (yuv420p) |
序列与索引信息
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 表格数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频数据路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小 (chunks_size)：1000帧
引用说明
该数据集在README中未提供标准的BibTeX引用信息（标注为[More Information Needed]）。
