pick_and_place_060_20260729_201716

该数据集是通过LeRobot创建的，专门用于机器人学任务，重点关注拾取和放置操作。它包含动作数据（包括6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观察数据（状态信息，同样为6个关节位置，以及来自顶部和腕部摄像头的图像数据，分辨率为480x640，3通道，视频格式为av1，帧率为30fps）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有2个episodes，898个帧，1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究领域。This dataset is created via LeRobot for robotics tasks, specifically involving pick-and-place operations. It includes action data (comprising 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) and observation data (state information, also 6 joint positions, along with image data from top and wrist cameras with a resolution of 480x640, 3 channels, video format av1, and frame rate of 30fps). Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, there are 2 episodes, 898 frames, and 1 task, with data stored in parquet file format and video files in mp4 format. It is suitable for research in robotics control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: pick_and_place_060_20260729_201716
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: 特征存储在 Parquet 文件中，图像以视频格式 (MP4) 存储
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 898
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含 6 个关节的动作指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	包含 6 个关节的状态观测（与 action 的关节名称一致）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集 (train): 所有数据（共 2 集，索引 0 到 1）

文件路径结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

目前没有提供具体的引用信息 (BibTeX 待补充)。