libero_plus_10_lightinggrid_all_ur5e

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集名为 max-chr/libero_plus_10_lightinggrid_all_ur5e，是一个面向机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，适用于模仿学习或机器人控制相关研究。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人技术 (Robotics)
• 标签： LeRobot, libero, libero-plus, ur5e, multicam, lightinggrid
• 机器人类型： UR5e
• 帧率 (FPS)： 20
• 数据版本： v3.0

数据规模

• 总任务数： 7
• 总回合数 (Episodes)： 464
• 总帧数 (Frames)： 118,806
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 数据集划分： 全部数据 (0:464) 作为训练集，无单独验证集或测试集

数据特征

该数据集包含多模态观测信息，主要特征如下：

1. 观测状态 (Observation States)

• observation.state： 8维向量，包含位置、轴角、夹爪信息
• observation.states.ee_state： 6维末端执行器状态
• observation.states.joint_state： 6维关节状态
• observation.states.gripper_state： 2维夹爪状态

2. 视觉观测 (Images) — 均为 256x256 RGB 视频流，AV1 编码，20 FPS

• observation.images.image： 主摄像机视图
• observation.images.wrist_image： 腕部摄像机视图
• observation.images.frontview_image： 前视图
• observation.images.sideview_image： 侧视图

3. 动作与元数据

• action： 7维动作向量 (位置、轴角、夹爪)
• timestamp： 时间戳
• frame_index / episode_index / index / task_index： 索引信息

数据存储格式

• 数据路径： parquet 文件，格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： mp4 文件，格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小： 1000

数据集用途

该数据集适用于多视角机器人操作任务，特别是基于视觉的模仿学习，通过 LeRobot 框架进行数据的加载与可视化。