so101_pick_place_30_20260812_160413

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pick_place_30_20260812_160413
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics（机器人学）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集内容

该数据集为机器人抓取与放置任务（pick and place）的演示数据集，共包含 30 个演示片段（episodes），总帧数为 22,185 帧，总任务数为 1 个。

数据结构

• 数据文件格式: Parquet（数据路径为 data/*/*.parquet）
• 视频文件格式: MP4（视频路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 分块大小: chunks_size 为 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据划分: 训练集（train）包含 0 到 30 的所有片段

特征信息

动作（action）与观察状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 6 维
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像观测（observation.images）

包含两个摄像头视角：

1. logitech 摄像头（observation.images.logitech）
2. 腕部摄像头（observation.images.wrist）

两个摄像头的属性一致：

• 图像尺寸: 480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 数据类型: 视频（video）
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 fps
• 颜色通道数: 3
• 是否为深度图: 否
• 无音频

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

机器人配置

• 机器人类型: so_follower（so 系列从动臂）
• 数据采集帧率: 30 fps
• 代码库版本: v3.0

数据集可视化

可通过 可视化数据集 工具在线查看数据集内容。

引用信息

引用信息目前尚未提供（BibTeX 为 [More Information Needed]）。