lerobot_so101_put_ball2cup

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域。它包含机器人控制数据，如关节位置（包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）和图像观测（来自前置和侧置摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道）。数据以Parquet格式存储，并附带MP4格式的视频文件。数据集结构包括动作、观测状态、时间戳、帧索引、任务索引等特征，适用于机器人学习、模拟或控制任务的研究。数据集的许可证为Apache-2.0，但主页和论文信息暂未提供。

This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains robot control data, such as joint positions (including shoulder, elbow, wrist, and gripper positions) and image observations (video data from front and side cameras with a resolution of 480x640, 3 channels). The data is stored in Parquet format and accompanied by MP4 video files. The dataset structure includes features like actions, observation states, timestamps, frame indices, and task indices, making it suitable for research in robot learning, simulation, or control tasks. The dataset is licensed under Apache-2.0, but homepage and paper information are not provided.

原始信息汇总

数据集概述：lerobot_so101_put_ball2cup

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower（SO-101 跟随机器人）

数据集结构

该数据集基于 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建，采用 v3.0 代码库版本。

数据规模

项目	数值
总片段数	0
总帧数	0
总任务数	0
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 名称：与动作特征相同（6个关节位置）

观测图像（Observation.Images）

图像	数据类型	尺寸（高×宽×通道）
front（正面）	video	480 × 640 × 3
side（侧面）	video	480 × 640 × 3

其他特征

特征	数据类型	维度
timestamp	float32	1
frame_index	int64	1
episode_index	int64	1
index	int64	1
task_index	int64	1

数据配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data/*/*.parquet