SO101-PlaceSpoon_Ours_100epi

该数据集是一个机器人学数据集，专注于“放置勺子”任务，使用LeRobot工具创建。数据集采用so101_follower机器人类型，包含100个训练episodes，总帧数为35546帧，数据以parquet格式存储，并附带视频文件（总大小约200MB）。数据特征包括机器人的状态观测（如6个关节位置、末端执行器位置和姿态）、动作控制、图像观测（来自顶部和左腕摄像头，分辨率为480x640，RGB三通道）、技能信息（如自然语言描述、验证问题、目标关节位置和末端执行器目标位置）、子任务信息（如自然语言描述、对象名称和目标位置），以及时间戳和索引信息。数据集用于训练和评估机器人执行特定任务的能力，适用于强化学习或模仿学习研究。This dataset is a robotics dataset focused on the place spoon task, created using the LeRobot tool. It employs the so101_follower robot type, contains 100 training episodes with a total of 35,546 frames, and is stored in parquet format with accompanying video files (total size approximately 200MB). The data features include robot state observations (such as 6 joint positions, end-effector position and pose), action controls, image observations (from top and left wrist cameras, with a resolution of 480x640 and RGB three channels), skill information (such as natural language descriptions, verification questions, target joint positions, and end-effector target positions), subtask information (such as natural language descriptions, object names, and target positions), as well as timestamp and index information. The dataset is used for training and evaluating robots ability to perform specific tasks, suitable for reinforcement learning or imitation learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: SO101-PlaceSpoon_Ours_100epi
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 100
• 总帧数 (frames): 35,546
• 总任务数: 1
• 帧率 (fps): 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集 (train): 片段索引 0 至 99（全部 100 个片段）

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段（均为每帧采集）：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[6]	机器人6关节状态（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）
action	float32	[6]	机器人6关节动作（与状态维度相同）
observation.images.top	视频 (h264)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（480×640，RGB，10 fps）
observation.images.left_wrist	视频 (h264)	[480, 640, 3]	左腕摄像头图像（480×640，RGB，10 fps）
observation.ee_pos.robot_xyzrpy	float32	[6]	末端执行器位置与姿态（x, y, z, roll, pitch, yaw）
observation.gripper_binary	float32	[1]	夹爪二值状态
skill.natural_language	string	[1]	技能的自然语言描述
skill.verification_question	string	[1]	技能验证问题
skill.type	string	[1]	技能类型
skill.progress	float32	[1]	技能进度
skill.goal_position.joint	float32	[6]	技能目标关节位置（6维）
skill.goal_position.robot_xyzrpy	float32	[6]	技能目标末端执行器位姿（6维）
skill.goal_position.gripper	float32	[1]	技能目标夹爪位置
subtask.natural_language	string	[1]	子任务的自然语言描述
subtask.object_name	string	[1]	子任务对象名称
subtask.target_position	float32	[3]	子任务目标位置（x, y, z）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式（h264 编码），路径 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人型号: so101_follower

相关资源

• 可视化工具: 在 Hugging Face Spaces 上可视化该数据集