insert-usb-ethernet-multipin-0901
收藏资源简介：
该数据集包含100个机器人操作演示（episodes），总帧数为110773帧，使用双Flexiv Rizon4机器人（bi_flexiv_rizon4_rt）执行插入USB和以太网多针连接器任务。数据包括动作（左右TCP位置、姿态及夹爪位置）、状态（与动作相同的20维浮点数）、多视角RGB图像（头部480x640、左右手腕480x640、左右触觉传感器左侧和右侧各400x700）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集采用LeRobot格式，以parquet文件和视频文件存储，帧率为30fps，训练集包含全部100个episodes。
This dataset contains 100 robot operation episodes with a total of 110,773 frames, using dual Flexiv Rizon4 robots (bi_flexiv_rizon4_rt) to perform the task of inserting USB and Ethernet multi-pin connectors. The data includes actions (left and right TCP positions, orientations, and gripper positions), states (same 20-dimensional float numbers as actions), multi-view RGB images (head 480x640, left and right wrists 480x640, left and right tactile sensors left and right each 400x700), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices. The dataset is in LeRobot format, stored as parquet files and video files, with a frame rate of 30fps, and the training set contains all 100 episodes.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：insert-usb-ethernet-multipin-0901
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习框架）
数据规模
- 总片段数（Episodes）：100
- 总帧数：110,773
- 任务数量：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率（FPS）：30
数据划分
- 训练集：片段0至99（100个片段，全部用于训练）
- 验证集：无单独划分
机器人平台
- 机器人类型：bi_flexiv_rizon4_rt（双柔性机器人，型号为Flexiv Rizon 4）
数据特征
动作与状态（20维浮点数组）
- 左/右机械臂TCP位置：x, y, z（各3维）
- 左/右机械臂TCP旋转参数：r1至r6（各6维）
- 左/右夹爪位置：各1维
观测图像（视频）
| 相机名称 | 分辨率 | 通道数 | 编码格式 |
|---|---|---|---|
| 头部相机（head） | 480×640 | 3 | H.264 |
| 左腕相机（left_wrist） | 480×640 | 3 | H.264 |
| 左触觉左（left_tactile_left） | 400×700 | 3 | H.264 |
| 左触觉右（left_tactile_right） | 400×700 | 3 | H.264 |
| 右腕相机（right_wrist） | 480×640 | 3 | H.264 |
| 右触觉左（right_tactile_left） | 400×700 | 3 | H.264 |
| 右触觉右（right_tactile_right） | 400×700 | 3 | H.264 |
其他记录字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据格式：Parquet文件，包含动作、状态、观测图像索引及时间信息
数据集用途
该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习或强化学习模型训练，涵盖USB和以太网多针连接器的插拔任务，利用双机械臂及触觉传感器的视觉和触觉数据。
