dex1-1-fiducial-cube-20260902

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 框架创建，主要用于机器人操作任务的研究与开发。数据集采用 MIT 许可证发布，属于机器人学（robotics）任务类别。

数据集基本信息

• 数据集名称：dex1-1-fiducial-cube-20260902
• 创建工具：LeRobot
• 许可证：MIT
• 机器人类型：dex1-1

数据规模

• 总轨迹数（episodes）：154
• 总帧数：36,440
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：60
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据划分：训练集包含全部 154 条轨迹（0:154）

数据内容

数据集包含以下特征字段：

• observation.state（观测状态）：6 维浮点数，表示位置（x, y, z）和姿态（rx, ry, rz）
• action（动作）：6 维浮点数，同样表示位置和姿态
• observation.images.camera0（相机图像）：分辨率为 224×224×3 的视频数据，采用 AV1 编码，帧率 60 FPS，YUV420P 像素格式
• timestamp（时间戳）：float32 类型
• frame_index（帧索引）：int64 类型
• episode_index（轨迹索引）：int64 类型
• index：int64 类型
• task_index（任务索引）：int64 类型

数据格式

数据存储在 Parquet 文件中，路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet；视频文件存储为 MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。