YILIA_20260809_175148

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。Robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：YILIA_20260809_175148

基本信息

• 数据集名称: YILIA_20260809_175148
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot、robotics、lerobot、LeLab
• 创建工具: 由 LeRobot 框架创建
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

指标	数值
总集数（Episodes）	14
总帧数（Frames）	7,729
总任务数（Tasks）	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据划分	训练集（train）：0:14

数据特征结构

动作与状态（Action / Observation State）

• 维度: 6维
• 数据类型: float32
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

视觉观测（Observation Images）

• 摄像头数量: 2个（编号为 22 和 222）
• 图像分辨率: 480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 视频编码: AV1，像素格式 yuv420p
• 视频帧率: 30 FPS
• 每帧通道数: 3
• 视频参数: CRF 30，预设值 12，GOP 大小 2，无音频
• 深度图标识: 否

其他特征

特征名	数据类型	形状
timestamp（时间戳）	float32	[1]
frame_index（帧索引）	int64	[1]
episode_index（集索引）	int64	[1]
index（索引）	int64	[1]
task_index（任务索引）	int64	[1]

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
• 分块大小: 1,000
• 代码库版本: v3.0

补充说明

• 数据集可通过 LeRobot 的可视化工具在线查看（访问链接位于数据集的 visualize_dataset 空间）。
• 每集数据中包含时间戳、帧索引、集索引、任务索引等辅助标注信息，便于轨迹分析与后续处理。
• 该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习、行为克隆等相关研究。