cell1_20260520_laundry_folding_20260520_140729

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学领域，具体涉及一个任务：折叠衣物。数据集包含2个完整的情节（episodes），总计1117帧数据，采用starpilot_yam_gripper机器人类型。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（14维浮点数组，控制两个机械臂的x、y、z位置、旋转角度和夹爪宽度）、观察状态数据（32维浮点数组，包含机械臂的编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、位姿信息以及夹爪状态），以及来自多个摄像头的RGB和深度图像视频（包括左腕、右腕和基座摄像头，分辨率分别为480x640和768x1024）。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引和任务索引等元数据。数据集结构支持训练分割，适用于机器人控制、视觉感知和强化学习任务。This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically involving a task: folding clothes. It contains 2 complete episodes, totaling 1117 frames of data, using the starpilot_yam_gripper robot type. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format and a frame rate of 30fps. The features of the dataset include: action data (14-dimensional floating-point arrays, controlling the x, y, z positions, rotation angles, and gripper width of two robotic arms), observation state data (32-dimensional floating-point arrays, including encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, pose information, and gripper status of the robotic arms), as well as RGB and depth image videos from multiple cameras (including left wrist, right wrist, and base cameras, with resolutions of 480x640 and 768x1024). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices are included. The dataset structure supports training splits and is suitable for tasks in robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：cell1_20260520_laundry_folding_20260520_140729
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：2
• 总帧数：1117
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 分割方式：训练集包含全部 2 个片段（索引 0:2）。

机器人类型

• 机器人型号：starpilot_yam_gripper

数据集结构

数据以 Parquet 和 MP4 格式存储，路径结构如下：

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	14 维动作指令，包含双臂位置、旋转和夹爪宽度
observation.state	float32	[32]	32 维观测状态，包含双臂编码器、IMU、位姿、夹爪信息
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	左腕相机 RGB 视频，H264 编码，30 FPS
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	左腕相机深度图（伪彩色）视频
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	右腕相机 RGB 视频
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	右腕相机深度图（伪彩色）视频
observation.images.base_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	基座相机 0 RGB 视频
observation.images.base_1_camera_rgb_image	video	[768, 1024, 3]	基座相机 1 RGB 视频（更高分辨率）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作维度说明

action 特征包含 14 个维度，对应双臂的控制信号：

• arm1：x, y, z, rx, ry, rz, grip_width
• arm2：x, y, z, rx, ry, rz, grip_width

观测状态维度说明

observation.state 特征包含 32 个维度，分别对应双臂的详细状态：

• arm1 / arm2 各包含：
  • 编码器角度
  • IMU 加速度计 (ax, ay, az)
  • IMU 陀螺仪 (gx, gy, gz)
  • 3D 位置 (x, y, z)
  • 四元数姿态 (qx, qy, qz, qw)
  • 夹爪开合状态 (gripper_open)
  • 夹爪距离 (gripper_distance_m)