sim_cube_stack_50

该数据集是使用LeRobot创建的模拟双臂机器人堆叠立方体数据集，包含50个机器人操作片段，数据包括关节状态、动作、立方体位姿、末端执行器位姿以及三个相机视角（顶部、左手腕、右手腕）的图像。This dataset is a simulated dual-arm robot stacking cubes dataset created using LeRobot, containing 50 robot operation episodes. The data includes joint states, actions, cube poses, end-effector poses, and images from three camera views (top, left wrist, right wrist).

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: sim_cube_stack_50
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Dimios45/sim_cube_stack_50
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot、机器人、仿真、MuJoCo、双臂、YAM、SPD、积木堆叠

数据集描述

该数据集使用开源机器人学习框架 LeRobot 创建，是一个基于 MuJoCo 仿真环境的双臂机器人积木堆叠任务数据集。

数据集规模

• 总回合计: 50
• 总帧数: 28,723
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 20

机器人类型

• 机器人型号: bi_yam_sim (双臂 YAM 仿真机器人)

数据集划分

• 训练集: 包含 0 至 50 的回合 (train: "0:50")

特征信息

数据集包含以下特征（均为浮点数，部分为视频类型）：

特征名	数据类型	维度	描述
observation.state	float32	14	双臂各 6 个关节角 + 1 个夹爪状态
action	float32	14	双臂各 6 个关节角动作 + 1 个夹爪动作
observation.blocks	float32	21	3 个积木（左、中、右）的位置（x, y, z）和四元数姿态（qw, qx, qy, qz）
observation.ee	float32	20	双臂末端执行器位置（3维）+ 旋转（6D表示）+ 夹爪状态
action.ee	float32	20	双臂末端执行器动作（位置 + 6D旋转 + 夹爪）
observation.images.top	video	480×640×3	顶部视角摄像头视频，AV1 编码，20 FPS
observation.images.left_wrist	video	480×640×3	左手腕摄像头视频，AV1 编码，20 FPS
observation.images.right_wrist	video	480×640×3	右手腕摄像头视频，AV1 编码，20 FPS
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	回合索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 每块 1000 帧