yam-sim-cube-stacking
收藏资源简介：
该数据集包含在Mujoco模拟环境中，通过VR遥操作控制双机械臂进行堆叠方块任务的数据。数据包括左右机械臂的关节角度（各7个维度）、三个方块的位置和四元数（共21维）、顶部和左右腕部相机图像（480x640，20fps），以及时间戳、帧索引、情节索引等信息。共3个情节，2324帧，1个任务。
This dataset contains data from a block stacking task performed by dual robotic arms controlled via VR teleoperation in the Mujoco simulation environment. The data includes joint angles of the left and right arms (7 dimensions each), positions and quaternions of three blocks (21 dimensions total), top and left/right wrist camera images (480x640, 20fps), as well as timestamps, frame indices, episode indices, etc. There are 3 episodes, 2324 frames, and 1 task.
数据集概述
数据集名称：yam-sim-cube-stacking
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Dimios45/yam-sim-cube-stacking
基本信息
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot、机器人、双机械臂、MuJoCo、仿真、遥操作、堆叠方块、VR遥操作
- 创建工具：LeRobot
数据规模
- 总片段数：3 个
- 总帧数：2324 帧
- 总任务数：1 个
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据划分：训练集包含全部 3 个片段
数据采集配置
- 帧率：20 FPS
- 机器人类型：双机械臂仿真（bi_yam_sim）
- 代码库版本：LeRobot v3.0
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | 14 | 双臂各6个关节角度及1个夹爪状态 |
| action | float32 | 14 | 双臂各6个关节角度及1个夹爪状态 |
| observation.blocks | float32 | 21 | 三个方块（左、中、右）的位置（x,y,z）和四元数姿态（qw,qx,qy,qz） |
| observation.images.top | video | 480×640×3 | 顶部视角摄像头视频流 |
| observation.images.left_wrist | video | 480×640×3 | 左腕部摄像头视频流 |
| observation.images.right_wrist | video | 480×640×3 | 右腕部摄像头视频流 |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
视频编码详情
- 视频编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 分辨率：480×640 像素
- 帧率：20 FPS
- 颜色通道：3 通道（RGB）
任务说明
该数据集用于双机械臂在仿真环境中进行方块堆叠（Cube Stacking）任务的模仿学习，通过 VR 遥操作采集数据，涉及双臂协同操作。
