WarehousePick-v0-DigitalTwin

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含42个机器人操作数据片段，具有6自由度动作和状态，来自三个摄像头（innomaker、intel_rgb、front）的观测，帧率为30fps。机器人类型为so101_follower。数据集包含1个任务的27528帧。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 42 robot manipulation data episodes with 6-degree-of-freedom actions and states, observations from three cameras (innomaker, intel_rgb, front) at 30fps. The robot type is so101_follower. The dataset includes 27528 frames for 1 task.

原始信息汇总

数据集详情总结：WarehousePick-v0-DigitalTwin

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/MrDuarte/WarehousePick-v0-DigitalTwin
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：42
• 总帧数（Frames）：27,528
• 总任务数（Tasks）：1
• 采样频率（FPS）：30 Hz
• 分块大小（Chunk size）：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 训练集：全部42个片段（用于训练，无验证/测试集）

机器人配置

• 机器人类型：so101_follower（SO-101机械臂）

数据特征（Features）

1. 动作数据（action）

• 数据类型：float32，维度6，包含以下关节位置信息：
  • shoulder_pan（肩部旋转）
  • shoulder_lift（肩部抬升）
  • elbow_flex（肘部屈曲）
  • wrist_flex（腕部屈曲）
  • wrist_roll（腕部旋转）
  • gripper（夹爪）

2. 观察状态（observation.state）

• 数据类型：float32，维度6，与动作特征相同，包含6个关节位置信息。

3. 图像观察（observation.images）

数据集包含三个摄像头视角，均为视频格式（AV1编码，30 FPS，无音频）：

• innomaker摄像头：分辨率720×1280（高×宽），3通道
• intel_rgb摄像头：分辨率424×240（高×宽），3通道
• front（前方）摄像头：分辨率720×1280（高×宽），3通道

4. 辅助信息

• timestamp：时间戳，float32类型
• frame_index：帧索引，int64类型
• episode_index：片段索引，int64类型
• index：样本索引，int64类型
• task_index：任务索引，int64类型

数据格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集由parquet文件存储参数数据，MP4文件存储视频数据。