2026-07-06_shakeitup_diff_duration_v3_100kHz_nfft_8192
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人学习任务设计。数据集包含50个episodes，总计27,877帧，以每秒30帧的速率采集。数据特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、以及多个图像观测，如顶部摄像头视频（分辨率480x640，3通道）、手腕摄像头视频（分辨率480x640，3通道）和触觉频谱图视频（分辨率224x224，3通道，基于100kHz采样率和8192点FFT生成）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），适用于训练和评估机器人控制模型。
This is a robot dataset created using LeRobot, designed for robot learning tasks. It contains 50 episodes, totaling 27,877 frames, collected at a rate of 30 frames per second. Data features include: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (same joint positions as actions), and multiple image observations, such as top camera video (resolution 480x640, 3 channels), wrist camera video (resolution 480x640, 3 channels), and tactile spectrogram video (resolution 224x224, 3 channels, generated based on a 100kHz sampling rate and 8192-point FFT). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, with a total size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), and is suitable for training and evaluating robot control models.
数据集概述
- 数据集名称：
2026-07-06_shakeitup_diff_duration_v3_100kHz_nfft_8192 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：基于 LeRobot
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件（数据存储在
data/*/*.parquet），视频存储在 MP4 文件。 - 帧率（FPS）：30
- 总片段数（Episodes）：50
- 总帧数：27,877
- 总任务数：1
- 数据集大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
- 机器人类型：
so101_follower_dragon_multiduration - 数据集划分：训练集（
train）包含全部 50 个片段。
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6 维动作指令（机械臂及夹爪位置） |
observation.state |
float32 | [6] | 6 维观测状态（与动作同维度） |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS |
observation.images.tactile_spectrogram_100kHz_nfft_8192 |
video | (224, 224, 3) | 触觉谱图（采样率 100 kHz，NFFT 8192），AV1 编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引（仅 1 个任务） |
可视化
可通过 可视化数据集空间 在线浏览数据。
引用
暂未提供 BibTeX 引用信息。
