meta-quest-hil-dataset-test-intervention

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。The dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：meta-quest-hil-dataset-test-intervention

基本信息

• 数据集名称: meta-quest-hil-dataset-test-intervention
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

规模信息

• 总片段数（Episodes）: 1
• 总帧数（Frames）: 618
• 总任务数（Tasks）: 1
• 块大小（Chunks Size）: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30
• 机器人类型: UR5

数据划分

• 训练集: 0:1（全部数据用于训练）

数据特征

视觉观察

特征	类型	分辨率	编码格式	通道数
observation.images.front	视频	480×640×3	AV1 (yuv420p)	3
observation.images.wrist	视频	480×640×3	AV1 (yuv420p)	3

状态与动作

• observation.state（7维浮点数组）: 包含6个关节位置和1个夹爪位置
  • joint_1.pos 至 joint_6.pos
  • gripper.pos
• action（7维浮点数组）: 与状态特征相同的关节位置和夹爪位置

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 暂无提供
• 主页: 暂无提供
• 引用格式: 暂无提供

可视化工具

该数据集支持通过 LeRobot可视化工具 进行可视化查看。