sim_grasp_v9_jointspace

该数据集是一个用于机器人抓取任务的模拟数据集，使用LeRobot创建。数据集包含168个episodes，总计57900帧，帧率为50fps。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。数据集的特征包括：观察图像（来自cam0，分辨率为1296x972，3通道）、动作（9维浮点数组，表示关节位置和夹爪状态）、立方体姿态（7维浮点数组，表示位置和四元数旋转）、时间戳、帧索引、episode索引、索引、任务索引和观察状态（9维浮点数组）。数据集适用于机器人学习任务，特别是抓取模拟。This dataset is a simulation dataset for robot grasping tasks, created using LeRobot. It contains 168 episodes, totaling 57,900 frames with a frame rate of 50 fps. The data is stored in parquet format and includes video files. Features of the dataset include: observation images (from cam0, resolution 1296x972, 3 channels), actions (9-dimensional float array representing joint positions and gripper state), cube pose (7-dimensional float array representing position and quaternion rotation), timestamp, frame index, episode index, index, task index, and observation state (9-dimensional float array). The dataset is suitable for robot learning tasks, particularly grasping simulation.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: sim_grasp_v9_jointspace

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学 (Robotics)

标签: LeRobot

创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

可视化: 可通过 此链接 进行可视化。

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数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarm_gripette_sim
• 总片段数: 168
• 总帧数: 57,900
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 50
• 数据划分:
  • 训练集: 片段索引 0 到 167（共 168 个片段）

数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet

视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征详情

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.cam0	视频	[3, 972, 1296]	摄像头 0 的图像，通道数 3，高度 972，宽度 1296，编码为 AV1，帧率 50 FPS
action	float32	[9]	动作指令，包含 7 个关节位置 (q0-q6) 以及近端和远端夹爪位置
cube_pose	float32	[7]	立方体的位姿，包含位置 (x, y, z) 和四元数 (qw, qx, qy, qz)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.state	float32	[9]	机器人状态，包含 7 个关节位置 (q0-q6) 以及近端和远端夹爪位置

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引用

BibTeX: 暂未提供，请访问数据集主页获取更多信息。