sort_right_v2

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，由LeRobot工具创建。它包含11个episodes，总计8443帧数据，帧率为30fps。数据集的结构包括动作（action）、状态观测（observation.state）、腕部摄像头图像（observation.images.wrist）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、集索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。动作和状态观测涉及6个自由度：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。腕部图像分辨率为480x640，3通道彩色视频，采用AV1编解码器。数据集针对“sort_right_v2”任务设计，机器人类型为“so_follower”，数据以Parquet格式分块存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。训练集包含所有11个episodes。

This dataset is designed for robotics tasks and created by the LeRobot tool. It contains 11 episodes with a total of 8443 frames at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action, observation.state, observation.images.wrist, timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. The action and state observations involve 6 degrees of freedom: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The wrist images have a resolution of 480x640, with 3-channel color video using the AV1 codec. The dataset is designed for the sort_right_v2 task, with a robot type of so_follower. The data is stored in chunked Parquet format, with a total data size of 100MB and video file size of 200MB. The training set includes all 11 episodes.

原始信息汇总

数据集概述：sort_right_v2

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 总episode数：11
• 总帧数：8443
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据划分：

• 训练集：包含全部 11 个 episode（索引 0:11）

特征：

• action：6维浮点向量，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置控制信息。
• observation.state：6维浮点向量，与 action 相同的状态观测信息。
• observation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率为 480x640，3通道，使用 AV1 视频编码，帧率 30 FPS。
• timestamp：浮点型时间戳。
• frame_index：帧索引。
• episode_index：episode 索引。
• index：全局索引。
• task_index：任务索引。

数据路径：data/*/*.parquet 格式，视频文件存储于 videos/ 目录下。

引用信息

当前未提供具体的 BibTeX 引用格式。