svla_so101_pickplace

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：svla_so101_pickplace
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

规模统计

• 总片段数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：11,939
• 总任务数：1
• 总视频数：100
• 数据块（Chunks）：1 个，每个块大小为 1000
• 帧率：30 FPS

数据划分

• 训练集：全部 50 个片段（索引 0 至 49），无验证集和测试集划分

机器人类型

• SO-100 跟随机器人（so100_follower）

特征信息

动作与状态特征

• action：6 维浮点数组（float32），包含以下关节位置信息：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• observation.state：与 action 相同，同为 6 维浮点数组，表示观测到的机器人状态。

图像观测

• observation.images.up：顶部视角摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道 RGB，AV1 编码，30 FPS
• observation.images.side：侧方视角摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道 RGB，AV1 编码，30 FPS

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据路径：数据以 Parquet 格式存储，路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：视频以 MP4 格式存储，路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 代码库版本：v2.1