plates1_stack_20260911_172720
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资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。包含10个演示片段，共4494帧，采样频率为30fps。每个片段包含7维动作和观测状态（6个关节位置和夹爪位置），以及两个摄像头图像（全局视角和夹爪视角，分辨率480x640，AV1编码）。数据集共涉及1个任务，机器人类型为piper_follower。数据文件以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。
This is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 10 demonstration episodes with a total of 4494 frames, sampled at 30fps. Each episode includes 7-dimensional action and observation states (6 joint positions and gripper position), as well as two camera images (global view and gripper view, resolution 480x640, AV1 encoded). The dataset involves 1 task, and the robot type is piper_follower. Data files are stored in Parquet format, videos in MP4 format.
提供机构：
vis22创建时间：
2026-09-11
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/vis22/plates1_stack_20260911_172720
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=vis22/plates1_stack_20260911_172720
数据集描述
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 许可证：apache-2.0
数据集结构
数据配置文件
- 配置名称：default
- 数据文件路径：data//.parquet
元信息（meta/info.json）
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
- 机器人类型：piper_follower
- 总回合数（total_episodes）：10
- 总帧数（total_frames）：4494
- 总任务数（total_tasks）：1
- 分块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小（MB）：100
- 视频文件大小（MB）：200
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 划分（splits）：train: 0:10
特征（features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [7] | 名称：joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [7] | 名称：joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos |
| observation.images.cam_global | video | [480, 640, 3] | 全局相机视频 |
| observation.images.cam_gripper | video | [480, 640, 3] | 夹爪相机视频 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
视频特征详情（cam_global 与 cam_gripper 相同）
- 是否为深度图：false
- 视频高度：480
- 视频宽度：640
- 视频编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 视频帧率：30
- 视频通道数：3
- 是否含音频：false
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- 视频后端：pyav
- 额外选项：{}
引用
BibTeX：
bibtex [More Information Needed]
