2026-05-13_chakeitup_alubox_20260513_153802_cleaned

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人数据集，包含机器人动作和观察数据。动作和观察状态均为6维浮点数数组，代表机器人关节位置，具体包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置。观察数据包括来自顶部摄像头和手腕摄像头的视频，分辨率为480x640，以及左触觉频谱图视频，分辨率为224x224。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有49个episodes，31,899帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so101_follower_dragontactile，适用于训练任务。This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset containing robot action and observation data. Both actions and observation states are 6-dimensional floating-point arrays representing robot joint positions, including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. The observation data includes videos from a top camera and a wrist camera with a resolution of 480x640, as well as left tactile spectrogram videos with a resolution of 224x224. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, there are 49 episodes with 31,899 frames. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The robot type is so101_follower_dragontactile, and it is suitable for training tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 2026-05-13_chakeitup_alubox_20260513_153802_cleaned
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: so101_follower_dragontactile

数据集结构

• 总片段数（episodes）: 49
• 总帧数（frames）: 31,899
• 总任务数（tasks）: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 全部用于训练（train: 0:49）

包含的特征

数值状态 / 动作

• 动作（action）: 大小为6的浮点数组，对应机器人关节位置（肩部水平、肩部垂直、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• 观测状态（observation.state）: 与动作相同的6维浮点向量，描述机器人的当前关节位置。
• 时间戳（timestamp）: 浮点数。
• 帧索引（frame_index）: 整数。
• 片段索引（episode_index）: 整数。
• 全局索引（index）: 整数。
• 任务索引（task_index）: 整数。

视频图像（观测）

• 顶部摄像头（observation.images.top）:
  • 分辨率: 640 x 480，3 通道（RGB）
  • 编码: AV1，30 FPS
• 腕部摄像头（observation.images.wrist）:
  • 分辨率: 640 x 480，3 通道（RGB）
  • 编码: AV1，30 FPS
• 左触觉频谱图（observation.images.left_tactile_spectrogram）:
  • 分辨率: 224 x 224，3 通道（RGB）
  • 编码: AV1，30 FPS

数据文件

• 数据格式: Parquet 文件（路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频格式: MP4 文件（路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据文件总大小: 50 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 分块大小: 每块 1000 帧