bc_dagger_lv4_0826_1655

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: bc_dagger_lv4_0826_1655
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot, bc, dagger-filtered

数据集规模

• 总片段数: 39
• 总帧数: 8397
• 总任务数: 6
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集包含全部39个片段

数据特征

• 动作 (action): 6维浮点数组，包含机械臂关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll）和夹爪位置（gripper）
• 观察状态 (observation.state): 与动作相同的6维关节位置信息
• 观察图像 (observation.images.top): 顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 fps
• 观察图像 (observation.images.wrist): 腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 fps
• 干预标志 (intervention): 布尔值，记录是否有人类干预
• 时间戳 (timestamp): 浮点数
• 帧索引 (frame_index): 整数
• 片段索引 (episode_index): 整数
• 任务索引 (task_index): 整数

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式: Parquet 文件，视频以 MP4 格式存储
• 分块大小: 1000

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 引用信息: 暂无提供