RoboLab-BananaInBowl-30cm-50k-hold15

该数据集使用LeRobot创建，是RoboLab（Isaac Lab）操作数据集，具体为RFCL x RoboLab RL策略rollouts转换为LeRobot v3.0格式，用于pi0.5（pi05）的SFT。包含51072个episodes和1566471帧。摄像头包括肩部左侧摄像头（over_shoulder_left_camera）和手腕摄像头（wrist_cam），分辨率为480x270。动作维度为8，包括droid-frame关节目标（7维）和夹爪状态[0,1]；观察状态（observation.state）维度也为8，遵循相同约定（与droid_v3 / pi05兼容）。处理流程包括解耦状态收集、teleport-replay渲染（使用DLSS Quality）和LeRobot v3.0转换。This dataset is created using LeRobot and is a RoboLab (Isaac Lab) manipulation dataset, specifically RFCL x RoboLab RL policy rollouts converted to LeRobot v3.0 format for SFT of pi0.5 (pi05). It contains 51072 episodes and 1566471 frames. Cameras include the over-shoulder left camera and wrist camera (wrist_cam) with a resolution of 480x270. The action dimension is 8, including droid-frame joint targets (7 dimensions) and gripper state [0,1]; the observation state (observation.state) dimension is also 8, following the same convention (compatible with droid_v3 / pi05). The processing pipeline includes decoupled state collection, teleport-replay rendering (using DLSS Quality), and LeRobot v3.0 conversion.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：RoboLab-BananaInBowl-30cm-50k-hold15
来源：DAVIAN-Robotics
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人操作（Robotics）
使用工具：基于 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：51,072 个
• 总帧数：1,566,471 帧
• 总任务数：1 个
• 帧率（FPS）：15

数据构成

• 相机配置：
  • 过肩左相机（over_shoulder_left_camera）：分辨率 480×270
  • 腕部相机（wrist_cam）：分辨率 480×270
• 动作空间（Action）：
  • 8 维向量：7 个关节目标（droid-frame 关节坐标）+ 1 个夹爪（范围 [0,1]）
  • 动作频率：15 FPS
  • 电机名称：j0 ~ j6, gripper
• 观测空间：
  • observation.state：8 维向量（joint_0 ~ joint_7），频率 15 FPS
  • observation.velocity：8 维向量（关节速度），频率 15 FPS
  • 图像观测：两个摄像头视频流，均为 270×480×3，使用 avc1 编码

数据流水线

1. 解耦状态采集：分离采集机器人状态
2. 遥现回放渲染：使用 DLSS 质量模式生成图像
3. 格式转换：转换为 LeRobot v3.0 格式

数据集结构

• 数据文件格式：Parquet（data/*/*.parquet）
• 视频文件格式：MP4（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 分块大小：每块 1000 帧
• 数据文件总大小：约 100 MB
• 视频文件总大小：约 200 MB
• 数据分割：训练集包含全部 51,072 个片段（索引 0:51072）

可视化

• 可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线查看。

引用

• 论文及主页信息待补充。