toffee-picker_20260808_152534

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 vibhurajeev/toffee-picker_20260808_152534，是一个用于机器人操作任务的数据集，基于LeRobot框架构建，适用于机器人学习与模仿学习等研究方向。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人学（Robotics）
• 标签： LeRobot
• 创建工具： LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 数据格式： Parquet（data//.parquet）

数据集结构

• 数据规模： 包含 1 个episode，共 606 帧，涵盖 1 个任务。
• 数据分块： chunks大小为1000，数据文件大小约100MB，视频文件大小约200MB。
• 数据划分： 训练集（train）为全部数据（0:1）。
• 数据路径： 数据文件存储于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

• 动作（action）：包含6个维度的浮点数，对应机械臂关节位置指令（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper）。
• 观测状态（observation.state）：同样为6维浮点数，反映机械臂当前关节位置状态。
• 观测图像：
  • front（前视相机）：视频数据类型，分辨率为480×640，3通道，帧率30fps，编码格式为AV1，色彩格式YUV420P，无音频。
  • top（俯视相机）：视频数据类型，分辨率为480×640，3通道，帧率30fps，编码格式为AV1，色彩格式YUV420P，无音频。
• 其他特征： 包含时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）及任务索引（task_index）等元数据。

机器人类型

• 该数据集使用 so_follower 机器人（一种仿真环境中使用的跟随机器人）进行数据采集。

数据可视化

• 可通过Hugging Face Space进行数据可视化，访问路径为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=vibhurajeev/toffee-picker_20260808_152534