real01b-marker-d2-all-models-combined-heldout-sobol50

Name: real01b-marker-d2-all-models-combined-heldout-sobol50
Creator: ankile
Published: 2026-07-05T03:32:39+08:00

Hugging Face2026-07-05 更新2026-07-05 收录

机器人操作

机器人学习

数据链接：

https://huggingface.co/datasets/ankile/real01b-marker-d2-all-models-combined-heldout-sobol50 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

该数据集是一个机器人学数据集，基于LeRobot创建，专门针对Franka机器人的操作任务。它包含多模态观测数据，如机器人的状态（包括笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）、奖励信号、完成标志、干预标志、成功标志等。此外，数据集还包括来自多个摄像头的视频观测（左腕、右腕和侧面摄像头），帧率为15fps。数据以parquet格式存储，共有70个片段和18493帧，主要用于训练机器人策略。数据集结构支持强化学习和模仿学习任务，涉及任务执行、干预检测和性能评估。

提供机构：

ankile

创建时间：

2026-07-05

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: ankile/real01b-marker-d2-all-models-combined-heldout-sobol50
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot
配置: 默认配置 (default)，数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集规模

总片段数 (Total Episodes): 70
总帧数 (Total Frames): 18,493
总任务数 (Total Tasks): 1
数据文件大小: 约 100 MB
视频文件大小: 约 200 MB
帧率 (FPS): 15

数据集结构

代码库版本: v3.0
机器人类型: Franka
数据分割: 所有数据用于训练 ("train": "0:70")
数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

观测状态 (Observation State)

observation.state: 7维浮点向量，包含：
- 笛卡尔位置 (cart_pos_x, cart_pos_y, cart_pos_z, cart_rot_x, cart_rot_y, cart_rot_z)
- 夹爪位置 (gripper_position)
observation.state.cartesian_position: 6维笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
observation.state.joint_position: 7维关节位置 (joint_0 至 joint_6)
observation.state.joint_velocity: 7维关节速度
observation.state.cartesian_velocity: 6维笛卡尔速度
observation.state.gripper_position: 1维夹爪位置

动作 (Action)

action: 7维浮点动作，包含：
- 线速度 (vel_x, vel_y, vel_z)
- 角速度 (vel_roll, vel_pitch, vel_yaw)
- 夹爪动作 (gripper_action)
action.cartesian_velocity: 6维笛卡尔速度
action.cartesian_position: 6维笛卡尔位置
action.joint_velocity: 7维关节速度
action.joint_position: 7维关节位置
action.gripper_position: 1维夹爪位置
action.gripper_velocity: 1维夹爪速度