so101_pick_place_box_20260804_165750

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so101_pick_place_box_20260804_165750，由 Lima-WU 创建，主要用于机器人操作任务，特别是抓取和放置盒子的场景。

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 21
• 总帧数 (Frames): 18,900
• 总任务数 (Tasks): 1
• 采样频率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 包含全部 21 个片段 (划分区间: 0:21)

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据特征结构

数据包含以下特征，存储格式为 Parquet 和 MP4 视频：

特征名称	数据类型	形状/说明
action	float32	6 维动作向量（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	6 维机器人状态向量（与动作特征维度一致）
observation.images.top	video	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，30 FPS
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	片段索引
index	int64	全局索引
task_index	int64	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 数据集使用 LeRobot 代码库 v3.0 版本生成
• 数据集中包含一个可视化入口，可用于预览数据集内容