pick-and-place-red-no-wrist

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含64个episodes，共35232帧，帧率为30fps的视频数据。数据集中记录了机器人动作（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）和状态（如observation.state）的特征数据，以及来自两个摄像头（eagle和side）的视频数据。视频分辨率为240x320，编码格式为av1。数据集的结构信息详细描述了数据文件的组织方式、视频文件的属性以及各种特征的数据类型和形状。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick-and-place-red-no-wrist
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 64
• 总帧数: 35232
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:64)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (eagle)

• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 240
  • 宽度: 320
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (side)

• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 240
  • 宽度: 320
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]