拖轮伴航复杂环境因素特征提取与干扰补偿研究数据

拖轮伴航复杂环境因素特征提取与干扰补偿研究路线为伴航环境感知多源信息、复杂航行环境扰动到伴航系统内外部扰动自学习模型，建立拖轮伴航系统内外部扰动自学习模型、系统状态观测器、外部干扰观测器，提出干扰补偿机制。通过在无干扰、恒定干扰、时变干扰或模拟器模拟风浪干扰等条件下进行的航向控制、路径跟随、轨迹跟踪及伴航测试试验所采集的船舶状态数据，涵盖了位移、速度、左右推进器转速以及左右舵舵角等参数，数据量为205MB。