0809_20260809_111839

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：0809_20260809_111839
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，存放于 data/*/*.parquet
• 总片段数：4
• 总帧数：2880
• 总任务数：1
• 数据划分：训练集包含全部片段（train: "0:4"）
• 采样频率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

特征信息

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作，包含关节位置和夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，包含关节位置和夹爪位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频（AV1 编码，30 FPS）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频（AV1 编码，30 FPS）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作和状态特征包含以下维度：

• shoulder_pan.pos：肩部水平旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部垂直旋转位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置

可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具进行预览，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Chibaa/0809_20260809_111839

引用信息

暂无引用信息（BibTeX 待补充）。