grabette-tactile-full-synced_cartesian_480
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
CarolinePascal创建时间：
2026-08-25
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 CarolinePascal/grabette-tactile-full-synced_cartesian_480，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学（robotics）领域数据集，主要用于机器人操作任务的训练与研究。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=CarolinePascal/grabette-tactile-full-synced_cartesian_480
数据规模
- 总片段数（Episodes）：48
- 总帧数（Frames）：19,353
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 采样频率（FPS）：50
- 数据划分：训练集（train）包含全部48个片段
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.right_cam0 | video (h264) | 3×360×480 | 右侧相机图像，RGB视频流 |
| action | float32 | 11 | 机器人动作指令，包含3维位移(dx, dy, dz)、6维旋转(6D旋转表示)、近端和远端关节动作 |
| is_lost | float32 | 1 | 右侧传感器是否丢失标记 |
| observation.tactile.right_sensor_1 | int16 | 6×6 | 右侧触觉传感器1的数据 |
| observation.tactile.right_sensor_2 | int16 | 4×8 | 右侧触觉传感器2的数据 |
| observation.state | float32 | 2 | 机器人状态，包含近端和远端关节位置 |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人型号：grabette（一种抓取型机器人）
数据格式
- 数据文件格式：Parquet，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件格式：MP4 (h264编码)，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1,000 帧/块
引用信息
暂无提供 BibTeX 引用信息。
