Test1-25eps4.4-pos4_20260824_132441

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是由 LeRobot 框架创建的一个机器人操作数据集，包含 25 个回合（episodes），总计 7409 帧画面，涉及 1 个任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件格式: Parquet（数据）与 MP4（视频）
• 数据集划分: 仅包含训练集（25 个回合全部用于训练）

数据特征

该数据集包含以下特征：

特征	类型	维度	说明
action	float32	6	机器人动作指令（6 个关节位置）
observation.state	float32	6	机器人观测状态（6 个关节位置）
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头图像
observation.images.front	视频	720×1280×3	前方摄像头图像
observation.images.top	视频	720×1280×3	顶部摄像头图像
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	回合索引
index	int64	1	索引
task_index	int64	1	任务索引

动作与状态空间

动作和状态空间均包含 6 个自由度，对应机械臂的 6 个关节：

• shoulder_pan.pos：肩部水平旋转
• shoulder_lift.pos：肩部垂直抬升
• elbow_flex.pos：肘部弯曲
• wrist_flex.pos：腕部弯曲
• wrist_roll.pos：腕部旋转
• gripper.pos：夹爪开合

视频规格

所有视频均采用 AV1 编码，YUV420P 像素格式，帧率 30 FPS，无声轨。其中：

• 腕部摄像头：480×640 分辨率（数据集中未列出高度/宽度顺序，以形状为准）
• 前置与顶部摄像头：720×1280 分辨率

数据规模

• 数据文件总大小约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件总大小约 200 MB（MP4 格式）
• 每个 chunk 包含 1000 帧

数据可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具进行在线预览，数据路径为 Fork123/Test1-25eps4.4-pos4_20260824_132441。